A portugálok rabszolgákat vásároltak Afrikából, akiket a cukor és dohány ültetvényeiken dolgoztattak. Több mint kétmillió rabszolga érkezett Brazília három fő területére; Bahia, Recife, és Rio de Janeiro környékére. Többen közülükellenséges törzsekben éltek Afrikában és emiatt nehéz volt egy közösségbe kényszeríteni őket. Egyetlen közös pontjuk az Orixa (orisá) kultusz volt.

Az elviselhetetlen körülmények hatására rengeteg rabszolga kockáztatta meg a szökést. A vadonban kis közösségeket alkottak, amelyekben a capoiera volt az összetartó kapocs. Önvédelmi technikákat gyakoroltak és fejlesztettek ki. Nem kizárt, hogy nemcsak a vallásuk keveredett a helyi indián őslakossággal, hanem kultúrájuk más részei is, esetleg a harci technikák szintén hatással voltak a feketékre (például a sarkon való ülés egyértelműen az indiánok hatására került a capoeirába). Az újra elfogott rabszolgák aztán visszatérve az ültetvényekre, gyakorolni és tanítani kezdték a többieket. Minden vasárnap pihenőnapjuk volt, amikor a capoierát gyakorolták. Zene, tánc, és rituálé épült be a capoierába, elrejtve a portugálok elől, hogy rabszolgáik halálos küzdelemre készítik fel magukat.

Huszönöt év alatt tizenegyszer szerveztek felkelést a portugál kolóniák ellen, amelyek végül a rabszolgaság megszüntetéséhez vezettek 1888. május 13-án.

Felszabadulásuk után a legtöbb rabszolga nem tért vissza Afrikába, hanem nagyobb városokba költöztek az ültetvényekről. A nagyvárosokban azonban nem kaptak munkát, ezért bandákba szerveződve bűnözésből éltek, vagy politikusok alkalmazták őket, mint testőröket harci tudásuk miatt. A legismertebb capoieristák a rendszer ellenfelei voltak. Ezért egy rendkívül szigorú törvényt hoztak, amelynek tíz fejezete kifejezetten a capoierával kapcsolatos tevékenységeket tiltotta, beleértve a gyakorlást is.

Az elnök, hogy a törvénynek érvényt szerezzen, kinevezett egy Sampaio Ferraz nevű embert, aki a brazil történelem legkegyetlenebb rendőrfőnökeként vált hírhedté. Célja a capoiera teljes kiirtása volt. Ironikus módon Sampio kiváló mestere volt a capoierának... Sampio különleges egysége capoierát tanult, ami lehetővé tette azt, hogy a capoierát gyakorló csoportokat a saját területükön hívják ki harcolni. Egy ilyen incidens alkalmával letartóztattak egy Juca Reis nevű fiatalembert, kinek apját több befolyásos ember pártfogolta a kormányban. Több kormánytag lemondása után, a fiú szabadon bocsátásáról határozott. Ettől azt várták, hogy a capoeiristák viselkedése majd megváltozik. Ám változás nem sok történt, kivéve hogy feketékből hadsereget szerveztek a kormány megdöntésére.

Ekkor tört ki a háború Paraguay ellen. Hirtelen törvényenkívüliekből nemzeti hősökké váltak a capoieristák, hősiességükkel új fejezetet írtak a brazil történelembe. A capoiera gyakorlása azonban még 1920-ig tiltva volt.

Az üldözés hatására, a capoiristák néptáncként rejtették el művészetüket, egyben elfogathatóbbá téve azt a társadalom számára. Ebben az időszakban alakult ki az a ma is élő szokás, hogy "capoiera neveket" adnak az új capoieristának. Erre az igazi identitás, rendőrség előli rejtőzködés adott okot. Volt olyan capoierista, akinek több álneve is volt, még nehezebbé téve az azonosítást. Bimba (Manoel dos Reis Machado) mester, az egyik legfontosabb capoierista, felkérést kapott, hogy mutassa be művészetét az elnöknek. A sikeres bemutató után, kezében a kormány engedélyével tért vissza, az első legális capoiera iskola megnyitására (1932). Egy évvel később már nagyobb összeggel támogatta a kormány a capoiera nemzeti sporttá válását.

Azóta elterjedt az egész világon, és népszerűsége egyre nő. Bimba mester alkotta meg a regional capoiera stílust (Luta Regional Baiana). Az új stílus kihangsúlyozta a capoiera művészeti oldalát. A mester kidolgozta az edző technikákat és finomította a küzdő elemeket, önvédelmi rendszerré formálva a stílust. A capoierába, egy durva harci táncból elemeket vett át (Batuque), amelyeket apjától Luiz Candido Machadótól tanult. A stílus fő újdonsága egy technika alkalmazásában rejlett: - cintura desprezada - ami nagyjából annyit tesz : laza csípő. Ez tulajdonképpen egy páros gyakorlat volt, tele akrobatikus dobásokkal, és a stílus legfontosabb alaptechnikáival. A gyakroló ezen szekvenciák elsajátítása után kezdhetett el élesben capoeirát gyakorolni, vagyis játszhatott a körben, mivel elsajátította az alapokat.

Két fő stílusirányzat létezik a capoeirán belül: az egyiket lassabb, földközeli mozdulatsorok, valamint a hagyományok és rítusok tiszteletben tartása jellemez, ez az Angola. A másik stílus az úgynevezett Regional, amelyet inkább a folyamatos és akrobatikus mozgáskombinációk határoznak meg. Itt a technikán és a stratégián van a hangsúly. Mindkét stílusra jellemzőek a cselek, színlelt támadások, lendületes rúgások, illetve az ellenfél egyensúlyból való kimozdítását célzó mozdulatok.